前日調整

坂を上った先の2階でフリーズするというバグが発生していました。部室での調整では発生したことがないバグだったので、このタイミングからデバッグを開始しました。

紆余曲折あって最終的に、会場設営のために開いていた窓から差し込む直射日光のせいでLiDARが全方向壁だと判定しているとわかりました。点のデータを反射光強度で閾値にかけることで対応できました。

走行結果

進行停止0回、帰還1回成功で合計1715点での優勝となりました。

原因不明のバグにより、迷路が初期化されたかのような振る舞いをしたため帰還できず、、、

一部の被災者は発見することができずに時間切れとなりました。

三走行のなかで最も良い走行でした。

ダミー被災者にレスキューキットを奪われたり、自分のタイヤでレスキューキットをはじいてしまったりして満点には届きませんでしたが、ほぼ満点に近い点数を出し帰還も成功させました！！

斜めに配置された20mmの丸バンプが二つありましたが、足回り性能により難なくクリアし、また正確な補正により一マスもずれることなく帰還することができました。

機体の強みをかなり示すことができた走行だったと思います。

最後に悔しさが残る走行でした。

第一走行と同じバグにより帰還ができず、時間切れにより終了となりました。

めちゃくちゃ悔しかったです。三走行とも満点を目指して全員で努力してきたので。

特に、ソフトウェアのバグで満点を逃した部分が大きかったので「もっと時間かけてデバックしてればいけたよね？」っていう後悔が残ります。

ハードウェア性能的には余裕で満点狙える機体だったのでソフトウェア担当しては申し訳ない気持ちがかなり、、

ただ、やはりこの機体の強みもかなり見せることができたと思います。

VL53L0Xなどの一点の距離センサーを一切用いず、LiDARだけで処理を行うなどの新しい技術も披露することができました。

特に捻る機構と自作タイヤによる足回り性能では他チームを圧倒することができ、ハードウェアの完成度の高さを証明できたのは大きな成果だったと思います。

（地味に新しい補正方法とかを使っててアピールしたいのですがまた別記事で、、）

世界大会は一段とコートが難しくなるようですが、満点を目指して本気で努力するので応援よろしくお願いします！！

基板をご支援していただきました。100mm*100mm以内のPCBなら5枚を$2で発注することができます。

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最後になりましたが、このような素晴らしい結果を残すことができたのは、多くの方々のご支援のおかげです。

まず、顧問の先生には、私たちのやりたいことをのびのびできる環境を作っていただき本当にありがとうございました。

そして、スポンサー企業のJLCPCB様には機体の製作に欠かせない、基板のご提供などの多大なご支援をいただきました。

深く感謝申し上げます。引き続き成果を残し良い宣伝をできるように努力いたしますので今後ともよろしくお願いいたします。

最後に、いつも応援してくださる先輩方や保護者の皆さん、本当にありがとうございました。

これからも精進を重ね、世界大会でも良い成績を残せるよう頑張ります。引き続きのご支援、よろしくお願いいたします。